Miura a fost pentru prima oara prezentata la Showul Auto de la Geneva din 1965, doar ca sasiu cu motorul montat in spate. Designer-ul acestui sasiu a fost faimosul Giampaolo Dallara. La evenimentul din 1965 singurul interesat de carosarea acestui sasiu a fost Nuccio Bertone, acesta a atribuit proiectul unuia dintre angajatii sai, pe nume Marcello Gandini. In 1966 caroseria lui Bertone s-a intalnit cu sasiul lui Dallara, devenind un intreg.

Miura in forma care o cunoastem a fost prezenta prima oara la Geneva Auto Show in 1966. Lamborghini s-a gandit ca aceasta masina sa fie doar o masina care sa intareasca imaginea brandului si sa fie produsa in doar 30 de exemplare. Acesta a renuntat la aceasta idee, ca urmare a faptului ca in timpul si dupa showul de la Geneva, comenzile pentru masina au explodat. Drept urmare acesta a inceput sa o produca in serie si in final Miura a ajuns sa aiba trei serii P400, S si SV. Dupa prima serie, urmatoarele au primit imbunatatiri atat tehnice cat si estetice.

Prima serie P400, unde P reprezinta Posteriore, fiind locatia motorului, iar 400 referindu-se la capacitatea motorului de V12 de 4.0 litri, care era conectat la o cutie de viteze in 5 trepte, era capabil sa livreze 350 cp la rotile din spate.

Productia modelului a inceput in martie 1967, iar acesta era oferit la un pret de 20.000 dolari. P400 a fost produs in doar 108 exemplare.

Date tehnice:
Motor: 4.0 litri
Putere: 350 cp
Cuplu maxim: 367 Nm
Greutate: 980 kg
Acceleratie 0-100 km/h: 5.5 secunde
Viteza maxima: 288 km/hm/h